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工業機器人多功能工作站
一、工業機器人本體
1. 自由度：6
2. 負載：不低于3KG
3. 垂直可達距離：804mm
4. 水平可達距離：532mm
5. 重復定位精度：不小于0.01mm
6. 防護等級：IP30或更高；
7. 安裝方式：地面、墻壁、倒裝等多種方式；
8. 手腕集成信號源：至少4路；
9. 機械手轉動范圍：
10. 下手臂：范圍＞±160°，速度＞200°/s；
11. 手腕：范圍＞±380°，速度＞400°/s；
12. TCP最大速度：＞6.0m/m；0－1m/s
13. 加速時間：0.07s；
14. 功率：0.25kW。
15. 本體質量：不大于27KG
16. 具有遠程機器人系統備份與恢復功能
17. 具有自動工具重量與載荷檢測設定功能
18. 支持RAPID編程語言規范，并直接解釋執行。
19. 在示教器實現人機互動界面的開發，并提供基于VB和C#的二次開發功能
20. 機器人全壽命保養自動維護檢測系統功能
21. 機器人運動軌跡實時微調功能。
22. 自帶IO自定義可編程按鈕
23. 具有3D實時舒適搖桿手動操作系統
二、工業機器人控制器
1. 多處理器系統
2. 20sUPS備份電源
3. PC-DOS 文本格式
4. 電源：單相220V，50-60Hz
5. 環境溫度：0°C- 45°C
6. 最大濕度：95%
7. 噪音水平：最高70 dB (A)
8. 安全性：安全停、緊急停，2通道安全回路監測，3位啟動裝置
9. 控制柜重量：不大于29kg
10. 設備具備信息化管理功能；
11. 機器人控制系統必須支持運行ROBOTWARE6.0以上的版本。
三、配套課程資源
1. 課程資源與工作站設備配套：包含教學所需的具有自主知識產權的課程教材，并與專業對口正規出版社簽訂合作協議，提供教材樣本；
2. 以工業機器人基礎操作及示教編程為主的核心課程內容應包括以下細節：
2.1工業機器人系統構成
2.2工業機器人手動操作
2.3工業機器人坐標系設置
2.4工業機器人編程控制
2.5工業機器人參數設定及程序管理
3. 包含教學所需多媒體資料，如課件、視頻、照片等，具有自主知識產權，需現場演示，具體內容至少包含以下內容：
3.1工業機器人系統構成包含教學用圖片10張，習題10道，PPT課件3個，視頻3個；
3.2工業機器人手動操作部分包含教學用圖片10張，習題10道，PPT課件3個，視頻3個；
3.3坐標系設置部分包含教學用圖片10張，習題20道，PPT課件4個，視頻4個；
3.4工業機器人編程控制部分包含教學用圖片20張，習題20道，PPT課件10個，視頻10個；
3.5工業機器人參數設定及程序管理部分包含教學用圖片10張，習題10道，PPT課件3個，視頻3個。
四、配套離線編程軟件
1. 正版軟件，可提供持續的技術支持服務；
2. 可實現多個品牌多個型號的工業機器人進行模型導入、軌跡規劃、運動仿真和控制代碼輸出，實現離線編程。
3. 可實現工業機器人多種編程模式選擇，如手持工具或手持工件。
4. 采用通用3D技術，與CAD教學銜接，支持prt(UG)、prt(ProE)、CATPart(CATIA)、sldpart(Solidworks)、ics(3D實體設計)等3D CAD系統的模型文件導入，可通過三維球功能對模型進行平移、旋轉操作
5. 軌跡生成基于CAD數據，簡化軌跡生成過程，提高精度，可利用實體模型、曲面或曲線直接生成運動軌跡
6. 包含軌跡調整優化工具包，如碰撞檢查、工業機器人可達性、姿態奇異點、軸超限、節拍估算、軌跡自動調整優化等功能
7. 包含工藝應用工具包，如自由設計定義工具及其坐標信息，實際工件與模型工件的坐標校準確保軌跡精度，碼垛工藝包模擬真實物料抓取擺放過程，通過點云數據直接生成打孔軌跡，支持APT Source和NC格式G代碼的導入并自動轉化為工業機器人運動軌跡等功能
8. 提供工業機器人虛擬教學模塊，如虛擬示教器、機器人部件裝配、自動生成仿真運動視頻并上傳云端等內容。
五、實訓模塊
1. 基礎培訓：
1.1結構件材料鋁合金，陽極氧化處理
1.2可實現TCP標定練習
1.3可實現基本軌跡編程練習，提供三角形、方形教學軌跡
1.4可實現復雜軌跡編程練習，提供曲線教學軌跡
2. 模擬碼垛：
2.1包含一條輸送裝置，可實現物料傳送，支撐結構為鋁合金，PVC皮帶傳動，采用步進電機驅動，扭矩2.2Nm，電流4A
2.2包含自動上料裝置，采用氣缸驅動，缸徑16mm，行程50mm，帶磁性開關
2.3可自行判斷料庫是否已空，采用光纖傳感器實現檢測，傳感器與放大器分離型，檢測距離36mm
2.4輸送帶末端有物料到位傳感器，采用內置小型放大器型光電傳感器實現檢測，檢測方式為擴散反射型，檢測距離5mm～100mm
3. 模擬上下料：
3.1包含一套模擬沖壓加工設備，可實現物料的入料、沖壓和出料動作，采用氣缸驅動，缸徑10mm，行程為50mm/100mm，帶磁性開關
3.2可自行判斷上料位是否有物料，采用內置小型放大器型光電傳感器實現檢測，檢測方式為擴散反射型，檢測距離5mm～100mm
3.3包含取料檢測傳感器，采用放大器內置圓柱型光電傳感器實現檢測，為對射型傳感器，檢測距離20m
4. 物料暫存臺：
4.1材料鋁合金，支撐為型材，可最多暫存6個物料
4.2陽極氧化處理
4.3數量2個
5. 寫字繪圖：
5.1鋁合金材料
5.2利用軟筆實現寫字繪圖
5.3可通過示教編程完成軌跡規劃
5.4可通過離線編程完成軌跡規劃
6. PLC模塊：
6.1 24KB程序存儲器
6.2 16KB數據存儲器
6.3 10KB保持性存儲器
6.4 板載數字量IO為24點輸入/16點輸出
6.5 包含4個高速計數器
6.6 包含3路100kHz脈沖輸出
6.7 布爾運算0.15μs/指令
6.8 移動字1.2μs/指令
6.9 實數數字運算3.6μs/指令
6.10包含1個以太網接口、1個串口RS485接口
6.11配備周邊相關電器元件
六、工具
1. 氣動夾具：
1.1采用氣動元件驅動，缸徑20mm，重復精度±0.01mm
1.2結構件材料鋁合金，陽極氧化處理
1.3提供3種可夾持工具，分別實現TCP軌跡練習、模擬物料夾取、寫字繪圖功能
1.4可快速更換夾持工具
2. TCP標定尖錐：
2.1ABS材料
3. 筆形工具：
3.1夾持端采用ABS材料，可由氣動工具快速夾取
3.2采用通用軟筆實現工業機器人寫字實訓
4. 模擬物料：
4.1ABS材料
4.2共15個
七、操控臺
1. 操作面板：
1.1包含工作站開啟，停止，復位，急停，模式選擇功能
1.2包含蜂鳴器和指示燈
2. IO組件：
2.1包含8個數字量輸入選擇開關
2.2包含8個數量輸出LED指示燈
3. 人機交互：
3.1 7寸彩色觸摸屏，實現中文人機交互
3.2 提供工作站運行狀態監控
3.3 對實訓模塊的運行控制，參數調整
3.4 具有演示模式和實訓模式選擇
八、供氣系統
1. 氣泵：
1.1額定功率780W
1.2排氣壓力0.7MPa
1.3流量135L/min
1.4儲氣量30L
1.5重量23kg
2. 氣源處理裝置：
2.1工作介質空氣
2.2濾芯精度40μm
2.3調壓范圍0.15MPa~0.9MPa（20psi~130psi）
3. 電磁閥：
3.1工作介質空氣，經40μm以上濾網過濾
3.2動作方式內部引導式或外部引導式可選
3.3位置數五口二位
3.4使用壓力范圍0.15MPa~0.8MPa（21psi~114psi）
九、基礎臺架
1. 臺架：
1.1帶結構門，便于設備維護
1.2結構件材料鋁型材，臺面具有T型槽方便安裝
1.3帶4個高度可調的活動腳輪，工作臺可自由移動
十、參考設備圖片
1. 自由度：6
2. 負載：不低于3KG
3. 垂直可達距離：804mm
4. 水平可達距離：532mm
5. 重復定位精度：不小于0.01mm
6. 防護等級：IP30或更高；
7. 安裝方式：地面、墻壁、倒裝等多種方式；
8. 手腕集成信號源：至少4路；
9. 機械手轉動范圍：
10. 下手臂：范圍＞±160°，速度＞200°/s；
11. 手腕：范圍＞±380°，速度＞400°/s；
12. TCP最大速度：＞6.0m/m；0－1m/s
13. 加速時間：0.07s；
14. 功率：0.25kW。
15. 本體質量：不大于27KG
16. 具有遠程機器人系統備份與恢復功能
17. 具有自動工具重量與載荷檢測設定功能
18. 支持RAPID編程語言規范，并直接解釋執行。
19. 在示教器實現人機互動界面的開發，并提供基于VB和C#的二次開發功能
20. 機器人全壽命保養自動維護檢測系統功能
21. 機器人運動軌跡實時微調功能。
22. 自帶IO自定義可編程按鈕
23. 具有3D實時舒適搖桿手動操作系統
二、工業機器人控制器
1. 多處理器系統
2. 20sUPS備份電源
3. PC-DOS 文本格式
4. 電源：單相220V，50-60Hz
5. 環境溫度：0°C- 45°C
6. 最大濕度：95%
7. 噪音水平：最高70 dB (A)
8. 安全性：安全停、緊急停，2通道安全回路監測，3位啟動裝置
9. 控制柜重量：不大于29kg
10. 設備具備信息化管理功能；
11. 機器人控制系統必須支持運行ROBOTWARE6.0以上的版本。
三、配套課程資源
1. 課程資源與工作站設備配套：包含教學所需的具有自主知識產權的課程教材，并與專業對口正規出版社簽訂合作協議，提供教材樣本；
2. 以工業機器人基礎操作及示教編程為主的核心課程內容應包括以下細節：
2.1工業機器人系統構成
2.2工業機器人手動操作
2.3工業機器人坐標系設置
2.4工業機器人編程控制
2.5工業機器人參數設定及程序管理
3. 包含教學所需多媒體資料，如課件、視頻、照片等，具有自主知識產權，需現場演示，具體內容至少包含以下內容：
3.1工業機器人系統構成包含教學用圖片10張，習題10道，PPT課件3個，視頻3個；
3.2工業機器人手動操作部分包含教學用圖片10張，習題10道，PPT課件3個，視頻3個；
3.3坐標系設置部分包含教學用圖片10張，習題20道，PPT課件4個，視頻4個；
3.4工業機器人編程控制部分包含教學用圖片20張，習題20道，PPT課件10個，視頻10個；
3.5工業機器人參數設定及程序管理部分包含教學用圖片10張，習題10道，PPT課件3個，視頻3個。
四、配套離線編程軟件
1. 正版軟件，可提供持續的技術支持服務；
2. 可實現多個品牌多個型號的工業機器人進行模型導入、軌跡規劃、運動仿真和控制代碼輸出，實現離線編程。
3. 可實現工業機器人多種編程模式選擇，如手持工具或手持工件。
4. 采用通用3D技術，與CAD教學銜接，支持prt(UG)、prt(ProE)、CATPart(CATIA)、sldpart(Solidworks)、ics(3D實體設計)等3D CAD系統的模型文件導入，可通過三維球功能對模型進行平移、旋轉操作
5. 軌跡生成基于CAD數據，簡化軌跡生成過程，提高精度，可利用實體模型、曲面或曲線直接生成運動軌跡
6. 包含軌跡調整優化工具包，如碰撞檢查、工業機器人可達性、姿態奇異點、軸超限、節拍估算、軌跡自動調整優化等功能
7. 包含工藝應用工具包，如自由設計定義工具及其坐標信息，實際工件與模型工件的坐標校準確保軌跡精度，碼垛工藝包模擬真實物料抓取擺放過程，通過點云數據直接生成打孔軌跡，支持APT Source和NC格式G代碼的導入并自動轉化為工業機器人運動軌跡等功能
8. 提供工業機器人虛擬教學模塊，如虛擬示教器、機器人部件裝配、自動生成仿真運動視頻并上傳云端等內容。
五、實訓模塊
1. 基礎培訓：
1.1結構件材料鋁合金，陽極氧化處理
1.2可實現TCP標定練習
1.3可實現基本軌跡編程練習，提供三角形、方形教學軌跡
1.4可實現復雜軌跡編程練習，提供曲線教學軌跡
2. 模擬碼垛：
2.1包含一條輸送裝置，可實現物料傳送，支撐結構為鋁合金，PVC皮帶傳動，采用步進電機驅動，扭矩2.2Nm，電流4A
2.2包含自動上料裝置，采用氣缸驅動，缸徑16mm，行程50mm，帶磁性開關
2.3可自行判斷料庫是否已空，采用光纖傳感器實現檢測，傳感器與放大器分離型，檢測距離36mm
2.4輸送帶末端有物料到位傳感器，采用內置小型放大器型光電傳感器實現檢測，檢測方式為擴散反射型，檢測距離5mm～100mm
3. 模擬上下料：
3.1包含一套模擬沖壓加工設備，可實現物料的入料、沖壓和出料動作，采用氣缸驅動，缸徑10mm，行程為50mm/100mm，帶磁性開關
3.2可自行判斷上料位是否有物料，采用內置小型放大器型光電傳感器實現檢測，檢測方式為擴散反射型，檢測距離5mm～100mm
3.3包含取料檢測傳感器，采用放大器內置圓柱型光電傳感器實現檢測，為對射型傳感器，檢測距離20m
4. 物料暫存臺：
4.1材料鋁合金，支撐為型材，可最多暫存6個物料
4.2陽極氧化處理
4.3數量2個
5. 寫字繪圖：
5.1鋁合金材料
5.2利用軟筆實現寫字繪圖
5.3可通過示教編程完成軌跡規劃
5.4可通過離線編程完成軌跡規劃
6. PLC模塊：
6.1 24KB程序存儲器
6.2 16KB數據存儲器
6.3 10KB保持性存儲器
6.4 板載數字量IO為24點輸入/16點輸出
6.5 包含4個高速計數器
6.6 包含3路100kHz脈沖輸出
6.7 布爾運算0.15μs/指令
6.8 移動字1.2μs/指令
6.9 實數數字運算3.6μs/指令
6.10包含1個以太網接口、1個串口RS485接口
6.11配備周邊相關電器元件
六、工具
1. 氣動夾具：
1.1采用氣動元件驅動，缸徑20mm，重復精度±0.01mm
1.2結構件材料鋁合金，陽極氧化處理
1.3提供3種可夾持工具，分別實現TCP軌跡練習、模擬物料夾取、寫字繪圖功能
1.4可快速更換夾持工具
2. TCP標定尖錐：
2.1ABS材料
3. 筆形工具：
3.1夾持端采用ABS材料，可由氣動工具快速夾取
3.2采用通用軟筆實現工業機器人寫字實訓
4. 模擬物料：
4.1ABS材料
4.2共15個
七、操控臺
1. 操作面板：
1.1包含工作站開啟，停止，復位，急停，模式選擇功能
1.2包含蜂鳴器和指示燈
2. IO組件：
2.1包含8個數字量輸入選擇開關
2.2包含8個數量輸出LED指示燈
3. 人機交互：
3.1 7寸彩色觸摸屏，實現中文人機交互
3.2 提供工作站運行狀態監控
3.3 對實訓模塊的運行控制，參數調整
3.4 具有演示模式和實訓模式選擇
八、供氣系統
1. 氣泵：
1.1額定功率780W
1.2排氣壓力0.7MPa
1.3流量135L/min
1.4儲氣量30L
1.5重量23kg
2. 氣源處理裝置：
2.1工作介質空氣
2.2濾芯精度40μm
2.3調壓范圍0.15MPa~0.9MPa（20psi~130psi）
3. 電磁閥：
3.1工作介質空氣，經40μm以上濾網過濾
3.2動作方式內部引導式或外部引導式可選
3.3位置數五口二位
3.4使用壓力范圍0.15MPa~0.8MPa（21psi~114psi）
九、基礎臺架
1. 臺架：
1.1帶結構門，便于設備維護
1.2結構件材料鋁型材，臺面具有T型槽方便安裝
1.3帶4個高度可調的活動腳輪，工作臺可自由移動
十、參考設備圖片
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