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機械手控制系統技術參數
一．設備性能和技術指標
本設備為工業機械手實訓裝置是坐標式機械手，也是，主要由爪、腕、臂、柱、座等組成，可完成爪的加緊放松、腕的回轉、手臂伸縮、立柱升降、立柱回轉、底座移動等6個自由度的位置精確控制。培養學生對傳感器技術、氣動技術、步進和伺服電機控制、直流電機控制、機械精確定位等技術綜合應用的能力。
本設備由PLC、伺服電機及驅動器、步進電機及驅動器、直流電機及控制器、旋轉編碼器、檢測傳感器、傳動定位機構、計算機等組成。手臂伸縮定位機構的傳動軸為滾珠絲桿，移動精度可以達到0.01mm，由直流電機驅動，旋轉編碼器檢測；腕的回轉可采用氣動馬達實現60度固定角度回轉；立柱回轉可采用回轉支撐方式，*大旋轉角度270度，由步進電機驅動，旋轉編碼器檢測；爪的加緊可采用氣動吸盤與機械夾可互換的多種方式，實現對板類、顆粒狀、型塊物體的抓拿；柱的升降可采用氣缸固定伸縮方式；移動底座在固定座的限位滑槽內移動，由伺服電機驅動，旋轉編碼器檢測，可實現直線移動1m的距離。系統具有接地保護、漏電保護功能，安全性符合相關的國標標準。
二、主要執行元件和控制元件數量
1、本體部分包括機械手臺架（鋼結構坐）1臺；機械手本體（橫、豎手臂、旋轉機構及氣動機械手爪等）1臺。
2、執行設備包括步進電機（0.4KW，步距角0.9度）1臺；伺服電機（0.4KW）1臺；直流電機（0.4KW）1臺；氣缸1個；氣馬達（60度、270度各一臺）2臺。
3、控制設備包括計算機1臺；PLC（可選擇三菱、西門子、等品牌的產品）4臺及PLC編程電纜、PLC編程軟件、PLC應用程序等輔件；步進電機驅動器1臺；伺服電機驅動器1個；直流電機控制器1個；
4、動力源包括氣泵（1Mpa、0.5立方）1臺及氣源三聯體1個；單相220V電源。
5、檢測設備包括旋轉編碼器3個；磁性傳感器6個；接近開關4個；壓力繼電器2個。除以上主要設備外還包括一些輔材、工具等。
三、可以實現的主要實訓課題
1、可編程控制器實驗實訓項目
①一般性邏輯指令；
②高級指令；
③通訊指令。
2、步進電機應用技術的實驗實訓項目
①電機單步運行狀態；
②角位移和脈沖數的關系；
③空載*高連續工作頻率的測定；
④定子繞組中電流和頻率的關系；
⑤平均轉速和脈沖頻率的關系。
3、伺服電機應用技術的實驗實訓項目
①位置控制系統；
②速度控制系統；
③轉矩控制系統。
4、直流電機的實驗實訓項目
①直流電機的調速控制；
②直流電機調速電路各輸出波形檢測；
③直流電機調速電路的故障判斷。
5、傳感器應用技能的掌握和實訓
①旋轉編碼器的檢測；
②霍爾傳感器的檢測；
③光電傳感器的檢測；
④光纖傳感器的檢測；
⑤電容電感傳感器的檢測。
6、氣動技術應用的掌握和實訓
①氣動調速回路；
②氣動緩沖回路；
③氣動延時回路；
④差壓控制回路；
⑤互鎖控制回路。
四、機械手控制系統主要材料清單
|
編號
|
名稱
|
型號與說明
|
數量
|
|
1
|
計算機
|
聯想、HP或DELL品牌機（主要參數：3.0G雙核，硬盤不小于320G，內存為DDRⅡ或Ⅲ 2G，獨顯512M，DVD刻錄，顯示器為不小于19'LCD，保護卡。帶電腦桌椅）
|
1臺
|
|
2
|
機械手臺架
|
鋼結構2500*350*300mm（帶2米滑道）
|
1臺
|
|
3
|
機械手
|
橫、豎手臂、旋轉機構及氣動機械手爪
|
1臺
|
|
4
|
步進電機
|
0.4KW，步距角0.9度
|
1臺
|
|
5
|
伺服電機
|
0.4KW
|
1臺
|
|
6
|
直流電機
|
0.4KW
|
1臺
|
|
7
|
氣缸
|
1Mpa
|
1個
|
|
8
|
氣馬達
|
60度、270度各一臺
|
2臺
|
|
9
|
電磁閥
|
220V
|
6個
|
|
10
|
控制盤
|
PLC：可選擇三菱、西門子、等品牌的產品
|
4臺
|
|
步進電機驅動器
|
1臺
|
||
|
伺服電機驅動器
|
1個
|
||
|
直流電機控制器
|
1個
|
||
|
中間繼電器
|
18個
|
||
|
單極空氣開關
|
4個
|
||
|
11
|
氣泵
|
1Mpa、0.5立方
|
1臺
|
|
12
|
氣源三聯體
|
1Mpa
|
1個
|
|
13
|
單向節流閥
|
1Mpa
|
6個
|
|
14
|
旋轉編碼器
|
24V
|
3個
|
|
15
|
磁性傳感器
|
24V
|
6個
|
|
16
|
接近開關
|
24V
|
4個
|
|
17
|
壓力繼電器
|
（0-1）Mpa可調
|
2個
|
|
18
|
氣動快速接頭
|
1Mpa
|
28個
|
|
19
|
導線
|
0.75 mm2
|
200米
|
|
20
|
PLC編程電纜
|
配套
|
1根
|
|
21
|
PLC編程軟件
|
配套
|
1套
|
|
22
|
組態軟件
|
配套
|
1套
|
|
23
|
PLC應用程序
|
配套
|
1套
|
|
24
|
組態應用程序
|
配套
|
1套
|
|
25
|
輔材、工具等
|
配套
|
1批
|
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